2009年02月25日

ジャパンロボテックのエンコーダ付モータ+ギヤヘッド

買いました↓

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タミヤのスパイクピンタイヤセットにあいます.

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ただし,取り付け穴があいません.

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モータサイズが同じくらいなので,ギヤヘッドが交換できないか?と思ったのですが,
ダメでした.

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まあ,取り付けはどうとでもなります.
早速回してみました.

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動画もあります.抵抗をかけても電流があまり増えず,モータ2個で4kgくらいのものは
乗せて動かせそうな感じ.

動画はこちら.


12パルスエンコーダ付DCモータ(RDO-29BMA)



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2009年02月24日

2mm -> 1.5mm 軸の変換方法,樹脂ピニオン加工

2mm -> 1.5mm 軸の変換方法です.
樹脂ピニオンを加工してみます.

樹脂のピニオンと2mmのアルミ棒↓

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適当な長さにアルミ棒を切って圧入します.

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旋盤でピニオンを半分くらい削り,1.5mmで穴を開けます.

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横からも1.5mmで穴をあけ,1.7mmのネジで締め込めばそれなりの強度で止められます.
(強度不足なら横穴の径と止めネジの径を加減すればたぶん大丈夫)
コンパクトにできました.樹脂ピニオンは安価にいろんな径がそろうのでお手軽です.

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2009年02月23日

100円ボディの即席400クラスラジコンボート

自律型のソーラーボートを作りたいと思ってるのですが,
ボート自体を作ったことない(子供のとき作ったゴム動力は除く)ので,
400クラスモータでラジコンボートを即席で作ってみました.
昨日ホームセンターによって,
レインボープロダクツ(http://www.powers-rainbow.com/)
スクリュー,棒付き舵,ジョイントを買ってきました.

100円ショップの小物入れに穴を開けて舵とスクリューを仕込みます.

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箱のままじゃあんまりなので,船首を発泡スチロールで加工.

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大まかな形ができました.

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サーボとアンプとアンテナ,防水まで終わったところ.
取って付きのボートができあがりました.

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船尾の写真.こんな感じです.これで良いのかどうか?
操縦できるのかさえわかりませんが・・・

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早速,進水式.学校の玄関前のコイの池です.(管理課に見られたら怒られるかも)

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製作時間は4時間.
即席で作ったつもりが,かなりイイです.
スピードも操作性もバッチリ.
実験したらバラスつもりでしたが,このまましばらく遊べます.

プールでも遊んでみました↓
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舵とスクリューの動画

ラジコンボート試運転の動画

プールでフルパワー

こちらにまとめ


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2009年02月12日

超音波センサ

MX001 LV-MaxSonarをメカロボショップさんから購入しました.

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早速動作チェック.

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動画はyoutubeにアップ,超音波センサのテスト.

電源5VとGNDをつなぐだけで,アナログ出力で距離がわかります.
ただし,静止画を見るとわかるように,アナログ出力は不安定,時々パルス状に
レベルが変化したり,大きな距離変化を加えるとアナログ信号が乱れるようです.
2.54cm単位の出力なので長距離レンジでの用途には使えそうです.


--追記--

英語マニュアルをよく読んだら,パルス幅出力もあることがわかりました.
早速テストしてみると,安定してていい感じです.分解能もちょっといいかも・・・?

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2009年02月05日

クルーレス・ソーラーボード・レース

学生に聞いて面白そうな大会があるのを知りました.
クルーレス・ソーラーボード・レース.
ソーラーパネルを積んで,琵琶湖の指定ポイントを自律で回ってくるボート大会です.

船を作ったことはないですが,飛行機を作った経験はあります.
GPS積んで,自律化して,防水して,プロペラを水に浸して浮かべちゃえばいいってことですね.
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2009年01月19日

DCハーフサイズマウスonユニバーサル基板,ハード完成

各部分の基本的な動作は確認を終えてくみ上げました.
といっても,両面テープでつけてますが.

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重量は120g(電池減量予定),車幅42mm.制御できれば斜め走行可能な幅.

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左右独立にエンコーダのカウントだけ見てモータを回してみたところ,直進性は悪いです.
プログラムでどこまで制御できるものでしょうか・・・

低速の動画(少し左に曲がります)
中速の動画(惰性で大きく左にそれます)
高速の動画(スリップ)
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2009年01月16日

KIROBOでロボスプリント

昨年から1年生にKIROBOを使ったプログラミング演習を行っています.
昨年はライントレースでしたが,今年はロボスプリントのコースがあるので,
ロボスプリントをやってみます.
簡単そうでも早く走るには意外と奥が深そう.

調整風景はこんな感じ↓
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本当のルールは2個同時スタートで競争するのですが,40名のクラスで競争すると
時間を取るので,タイムトライヤルにしました.
KIROBOの高速でも制御よくトレースしてます.

KIROBOでロボスプリントの動画


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2009年01月14日

DCハーフサイズマウスonユニバーサル基板,ハードをチェック中

こんな感じで機体の製作はほぼ完成↓

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ネジ止めの穴を開けるスペースがなかったので,
最終的にはホットボンドで基板を固定します.
その前にハードウェアのチェック.配線は問題なさそうですが,
センサやモータの動作を確認しているところです.

書き込み用ケーブルの製作↓
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秋月のSH7125 Base-BoardからGND,RXD,TXDを取り出して書き込み.
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モニタ用LEDの点滅を確認できました.
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Googleブック検索

Googleブック検索というのがあるのを知りませんでした.
試しに検索してみると,こんな感じ↓
「作って学ぶCPU設計入門」の検索結果
本の3割くらいスキャンして公開されてしまってますが,これってどうなんでしょう?
Webページによると出版社から許可を取っているとありますが,日本では著作権は著者にあるわけで,米国の法律的に問題なくても,日本の法律的には問題あると思いますが・・・

(なお,この書き込みで参照される書籍の著者には了解を取っております.)
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2009年01月06日

USBカメラ2台の画像で距離マップ作成

USBカメラ2台の画像を取り込み,OpenCVのサンプルを使って,距離マップを作成して表示してみました.
あまり綺麗な画像ではないですが,近くに置いたものだけ認識しました.
カメラをきっちり位置あわせして,パラメータの調整をしないといけないようです.
完全な距離マップは自分には必要ないので今日はここまで.

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