
2009年02月27日
2009年02月25日
ジャパンロボテックのエンコーダ付モータ+ギヤヘッド
買いました↓

タミヤのスパイクピンタイヤセットにあいます.

ただし,取り付け穴があいません.

モータサイズが同じくらいなので,ギヤヘッドが交換できないか?と思ったのですが,
ダメでした.

まあ,取り付けはどうとでもなります.
早速回してみました.

動画もあります.抵抗をかけても電流があまり増えず,モータ2個で4kgくらいのものは
乗せて動かせそうな感じ.
動画はこちら.

12パルスエンコーダ付DCモータ(RDO-29BMA)

タミヤのスパイクピンタイヤセットにあいます.

ただし,取り付け穴があいません.

モータサイズが同じくらいなので,ギヤヘッドが交換できないか?と思ったのですが,
ダメでした.

まあ,取り付けはどうとでもなります.
早速回してみました.

動画もあります.抵抗をかけても電流があまり増えず,モータ2個で4kgくらいのものは
乗せて動かせそうな感じ.
動画はこちら.

12パルスエンコーダ付DCモータ(RDO-29BMA)
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2009年02月24日
2mm -> 1.5mm 軸の変換方法,樹脂ピニオン加工
2mm -> 1.5mm 軸の変換方法です.
樹脂ピニオンを加工してみます.
樹脂のピニオンと2mmのアルミ棒↓

適当な長さにアルミ棒を切って圧入します.

旋盤でピニオンを半分くらい削り,1.5mmで穴を開けます.

横からも1.5mmで穴をあけ,1.7mmのネジで締め込めばそれなりの強度で止められます.
(強度不足なら横穴の径と止めネジの径を加減すればたぶん大丈夫)
コンパクトにできました.樹脂ピニオンは安価にいろんな径がそろうのでお手軽です.

樹脂ピニオンを加工してみます.
樹脂のピニオンと2mmのアルミ棒↓

適当な長さにアルミ棒を切って圧入します.

旋盤でピニオンを半分くらい削り,1.5mmで穴を開けます.

横からも1.5mmで穴をあけ,1.7mmのネジで締め込めばそれなりの強度で止められます.
(強度不足なら横穴の径と止めネジの径を加減すればたぶん大丈夫)
コンパクトにできました.樹脂ピニオンは安価にいろんな径がそろうのでお手軽です.

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2009年02月23日
100円ボディの即席400クラスラジコンボート
自律型のソーラーボートを作りたいと思ってるのですが,
ボート自体を作ったことない(子供のとき作ったゴム動力は除く)ので,
400クラスモータでラジコンボートを即席で作ってみました.
昨日ホームセンターによって,
レインボープロダクツ(http://www.powers-rainbow.com/)の
スクリュー,棒付き舵,ジョイントを買ってきました.
100円ショップの小物入れに穴を開けて舵とスクリューを仕込みます.

箱のままじゃあんまりなので,船首を発泡スチロールで加工.

大まかな形ができました.

サーボとアンプとアンテナ,防水まで終わったところ.
取って付きのボートができあがりました.

船尾の写真.こんな感じです.これで良いのかどうか?
操縦できるのかさえわかりませんが・・・

早速,進水式.学校の玄関前のコイの池です.(管理課に見られたら怒られるかも)

製作時間は4時間.
即席で作ったつもりが,かなりイイです.
スピードも操作性もバッチリ.
実験したらバラスつもりでしたが,このまましばらく遊べます.
プールでも遊んでみました↓

舵とスクリューの動画
ラジコンボート試運転の動画
プールでフルパワー
こちらにまとめ
ボート自体を作ったことない(子供のとき作ったゴム動力は除く)ので,
400クラスモータでラジコンボートを即席で作ってみました.
昨日ホームセンターによって,
レインボープロダクツ(http://www.powers-rainbow.com/)の
スクリュー,棒付き舵,ジョイントを買ってきました.
100円ショップの小物入れに穴を開けて舵とスクリューを仕込みます.

箱のままじゃあんまりなので,船首を発泡スチロールで加工.

大まかな形ができました.

サーボとアンプとアンテナ,防水まで終わったところ.
取って付きのボートができあがりました.

船尾の写真.こんな感じです.これで良いのかどうか?
操縦できるのかさえわかりませんが・・・

早速,進水式.学校の玄関前のコイの池です.(管理課に見られたら怒られるかも)

製作時間は4時間.
即席で作ったつもりが,かなりイイです.
スピードも操作性もバッチリ.
実験したらバラスつもりでしたが,このまましばらく遊べます.
プールでも遊んでみました↓

舵とスクリューの動画
ラジコンボート試運転の動画
プールでフルパワー
こちらにまとめ
posted by cpu4edu at 16:26| Comment(0)
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2009年02月12日
超音波センサ
MX001 LV-MaxSonarをメカロボショップさんから購入しました.

早速動作チェック.

動画はyoutubeにアップ,超音波センサのテスト.
電源5VとGNDをつなぐだけで,アナログ出力で距離がわかります.
ただし,静止画を見るとわかるように,アナログ出力は不安定,時々パルス状に
レベルが変化したり,大きな距離変化を加えるとアナログ信号が乱れるようです.
2.54cm単位の出力なので長距離レンジでの用途には使えそうです.
--追記--
英語マニュアルをよく読んだら,パルス幅出力もあることがわかりました.
早速テストしてみると,安定してていい感じです.分解能もちょっといいかも・・・?

早速動作チェック.

動画はyoutubeにアップ,超音波センサのテスト.
電源5VとGNDをつなぐだけで,アナログ出力で距離がわかります.
ただし,静止画を見るとわかるように,アナログ出力は不安定,時々パルス状に
レベルが変化したり,大きな距離変化を加えるとアナログ信号が乱れるようです.
2.54cm単位の出力なので長距離レンジでの用途には使えそうです.
--追記--
英語マニュアルをよく読んだら,パルス幅出力もあることがわかりました.
早速テストしてみると,安定してていい感じです.分解能もちょっといいかも・・・?

posted by cpu4edu at 13:40| Comment(0)
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2009年02月05日
クルーレス・ソーラーボード・レース
学生に聞いて面白そうな大会があるのを知りました.
クルーレス・ソーラーボード・レース.
ソーラーパネルを積んで,琵琶湖の指定ポイントを自律で回ってくるボート大会です.
船を作ったことはないですが,飛行機を作った経験はあります.
GPS積んで,自律化して,防水して,プロペラを水に浸して浮かべちゃえばいいってことですね.
クルーレス・ソーラーボード・レース.
ソーラーパネルを積んで,琵琶湖の指定ポイントを自律で回ってくるボート大会です.
船を作ったことはないですが,飛行機を作った経験はあります.
GPS積んで,自律化して,防水して,プロペラを水に浸して浮かべちゃえばいいってことですね.
posted by cpu4edu at 16:21| Comment(0)
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2009年01月19日
DCハーフサイズマウスonユニバーサル基板,ハード完成
各部分の基本的な動作は確認を終えてくみ上げました.
といっても,両面テープでつけてますが.

重量は120g(電池減量予定),車幅42mm.制御できれば斜め走行可能な幅.

左右独立にエンコーダのカウントだけ見てモータを回してみたところ,直進性は悪いです.
プログラムでどこまで制御できるものでしょうか・・・
低速の動画(少し左に曲がります)
中速の動画(惰性で大きく左にそれます)
高速の動画(スリップ)
といっても,両面テープでつけてますが.

重量は120g(電池減量予定),車幅42mm.制御できれば斜め走行可能な幅.

左右独立にエンコーダのカウントだけ見てモータを回してみたところ,直進性は悪いです.
プログラムでどこまで制御できるものでしょうか・・・
低速の動画(少し左に曲がります)
中速の動画(惰性で大きく左にそれます)
高速の動画(スリップ)
posted by cpu4edu at 16:14| Comment(0)
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2009年01月16日
KIROBOでロボスプリント
昨年から1年生にKIROBOを使ったプログラミング演習を行っています.
昨年はライントレースでしたが,今年はロボスプリントのコースがあるので,
ロボスプリントをやってみます.
簡単そうでも早く走るには意外と奥が深そう.
調整風景はこんな感じ↓

本当のルールは2個同時スタートで競争するのですが,40名のクラスで競争すると
時間を取るので,タイムトライヤルにしました.
KIROBOの高速でも制御よくトレースしてます.
KIROBOでロボスプリントの動画
昨年はライントレースでしたが,今年はロボスプリントのコースがあるので,
ロボスプリントをやってみます.
簡単そうでも早く走るには意外と奥が深そう.
調整風景はこんな感じ↓

本当のルールは2個同時スタートで競争するのですが,40名のクラスで競争すると
時間を取るので,タイムトライヤルにしました.
KIROBOの高速でも制御よくトレースしてます.
KIROBOでロボスプリントの動画
posted by cpu4edu at 16:11| Comment(0)
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2009年01月14日
DCハーフサイズマウスonユニバーサル基板,ハードをチェック中
こんな感じで機体の製作はほぼ完成↓

ネジ止めの穴を開けるスペースがなかったので,
最終的にはホットボンドで基板を固定します.
その前にハードウェアのチェック.配線は問題なさそうですが,
センサやモータの動作を確認しているところです.
書き込み用ケーブルの製作↓

秋月のSH7125 Base-BoardからGND,RXD,TXDを取り出して書き込み.

モニタ用LEDの点滅を確認できました.


ネジ止めの穴を開けるスペースがなかったので,
最終的にはホットボンドで基板を固定します.
その前にハードウェアのチェック.配線は問題なさそうですが,
センサやモータの動作を確認しているところです.
書き込み用ケーブルの製作↓

秋月のSH7125 Base-BoardからGND,RXD,TXDを取り出して書き込み.

モニタ用LEDの点滅を確認できました.

posted by cpu4edu at 16:09| Comment(0)
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Googleブック検索
Googleブック検索というのがあるのを知りませんでした.
試しに検索してみると,こんな感じ↓
「作って学ぶCPU設計入門」の検索結果
本の3割くらいスキャンして公開されてしまってますが,これってどうなんでしょう?
Webページによると出版社から許可を取っているとありますが,日本では著作権は著者にあるわけで,米国の法律的に問題なくても,日本の法律的には問題あると思いますが・・・
(なお,この書き込みで参照される書籍の著者には了解を取っております.)
試しに検索してみると,こんな感じ↓
「作って学ぶCPU設計入門」の検索結果
本の3割くらいスキャンして公開されてしまってますが,これってどうなんでしょう?
Webページによると出版社から許可を取っているとありますが,日本では著作権は著者にあるわけで,米国の法律的に問題なくても,日本の法律的には問題あると思いますが・・・
(なお,この書き込みで参照される書籍の著者には了解を取っております.)
posted by cpu4edu at 16:04| Comment(0)
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