買いました↓



タミヤのスパイクピンタイヤセットにあいます．



ただし，取り付け穴があいません．



モータサイズが同じくらいなので，ギヤヘッドが交換できないか？と思ったのですが，
ダメでした．



まあ，取り付けはどうとでもなります．
早速回してみました．



動画もあります．抵抗をかけても電流があまり増えず，モータ２個で４ｋｇくらいのものは
乗せて動かせそうな感じ．

動画はこちら．


12パルスエンコーダ付DCモータ(RDO-29BMA)

2mm -> 1.5mm 軸の変換方法です．
樹脂ピニオンを加工してみます．

樹脂のピニオンと２mmのアルミ棒↓



適当な長さにアルミ棒を切って圧入します．



旋盤でピニオンを半分くらい削り，1.5mmで穴を開けます．



横からも1.5mmで穴をあけ，1.7mmのネジで締め込めばそれなりの強度で止められます．
（強度不足なら横穴の径と止めネジの径を加減すればたぶん大丈夫）
コンパクトにできました．樹脂ピニオンは安価にいろんな径がそろうのでお手軽です．

自律型のソーラーボートを作りたいと思ってるのですが，
ボート自体を作ったことない（子供のとき作ったゴム動力は除く）ので，
４００クラスモータでラジコンボートを即席で作ってみました．
昨日ホームセンターによって，
レインボープロダクツ（http://www.powers-rainbow.com/）の
スクリュー，棒付き舵，ジョイントを買ってきました．

100円ショップの小物入れに穴を開けて舵とスクリューを仕込みます．



箱のままじゃあんまりなので，船首を発泡スチロールで加工．



大まかな形ができました．



サーボとアンプとアンテナ，防水まで終わったところ．
取って付きのボートができあがりました．



船尾の写真．こんな感じです．これで良いのかどうか？
操縦できるのかさえわかりませんが・・・



早速，進水式．学校の玄関前のコイの池です．（管理課に見られたら怒られるかも）



製作時間は４時間．
即席で作ったつもりが，かなりイイです．
スピードも操作性もバッチリ．
実験したらバラスつもりでしたが，このまましばらく遊べます．

プールでも遊んでみました↓


舵とスクリューの動画

ラジコンボート試運転の動画

プールでフルパワー

こちらにまとめ

MX001 LV-MaxSonarをメカロボショップさんから購入しました．



早速動作チェック．



動画はyoutubeにアップ，超音波センサのテスト．

電源５VとGNDをつなぐだけで，アナログ出力で距離がわかります．
ただし，静止画を見るとわかるように，アナログ出力は不安定，時々パルス状に
レベルが変化したり，大きな距離変化を加えるとアナログ信号が乱れるようです．
2.54cm単位の出力なので長距離レンジでの用途には使えそうです．


--追記--

英語マニュアルをよく読んだら，パルス幅出力もあることがわかりました．
早速テストしてみると，安定してていい感じです．分解能もちょっといいかも･･･？

学生に聞いて面白そうな大会があるのを知りました．
クルーレス・ソーラーボード・レース．
ソーラーパネルを積んで，琵琶湖の指定ポイントを自律で回ってくるボート大会です．

船を作ったことはないですが，飛行機を作った経験はあります．
GPS積んで，自律化して，防水して，プロペラを水に浸して浮かべちゃえばいいってことですね．

各部分の基本的な動作は確認を終えてくみ上げました．
といっても，両面テープでつけてますが．



重量は120g（電池減量予定），車幅42mm．制御できれば斜め走行可能な幅．



左右独立にエンコーダのカウントだけ見てモータを回してみたところ，直進性は悪いです．
プログラムでどこまで制御できるものでしょうか･･･

低速の動画（少し左に曲がります）
中速の動画（惰性で大きく左にそれます）
高速の動画（スリップ）

昨年から１年生にKIROBOを使ったプログラミング演習を行っています．
昨年はライントレースでしたが，今年はロボスプリントのコースがあるので，
ロボスプリントをやってみます．
簡単そうでも早く走るには意外と奥が深そう．

調整風景はこんな感じ↓


本当のルールは２個同時スタートで競争するのですが，４０名のクラスで競争すると
時間を取るので，タイムトライヤルにしました．
KIROBOの高速でも制御よくトレースしてます．

KIROBOでロボスプリントの動画

こんな感じで機体の製作はほぼ完成↓



ネジ止めの穴を開けるスペースがなかったので，
最終的にはホットボンドで基板を固定します．
その前にハードウェアのチェック．配線は問題なさそうですが，
センサやモータの動作を確認しているところです．

書き込み用ケーブルの製作↓


秋月のSH7125 Base-BoardからGND，RXD,TXDを取り出して書き込み．


モニタ用LEDの点滅を確認できました．

Googleブック検索というのがあるのを知りませんでした．
試しに検索してみると，こんな感じ↓
「作って学ぶCPU設計入門」の検索結果
本の３割くらいスキャンして公開されてしまってますが，これってどうなんでしょう？
Webページによると出版社から許可を取っているとありますが，日本では著作権は著者にあるわけで，米国の法律的に問題なくても，日本の法律的には問題あると思いますが･･･

（なお，この書き込みで参照される書籍の著者には了解を取っております.）

USBカメラ2台の画像を取り込み，OpenCVのサンプルを使って，距離マップを作成して表示してみました．
あまり綺麗な画像ではないですが，近くに置いたものだけ認識しました．
カメラをきっちり位置あわせして，パラメータの調整をしないといけないようです．
完全な距離マップは自分には必要ないので今日はここまで．