2009年05月20日

つくばチャレンジの試作ロボット,初運転

つくばチャレンジの試作ロボットを外で初運転.
GPSのみを使って,目標地点に自律移動させてみました.

ケースにPCとGPSのみ乗せてこんな感じで↓

SBSC0120.jpg

結果わかったこと.
GPSの値が安定しない.ケースの中(PCの下)に置くよりは,
外に出したほうが良さそう.
旋回軸に合わせてGPSを配置すべき.お尻の方に置くと,カーブしていくときに
方向の実測値がおかしくなる.
目標地点を遠くに設定し,直線的にそちらに向かっているうちは良いが,
目標地点に近づくにしたがって角度補正に頻度が上がり,また目標地点のズレが
誤差となって目標を見失う.

というわけで,最低限の動作は確認できました.
GPSをちゃんと固定して,次は歩数カウントを制御に加えてみます.

取りあえず初運転の動画
posted by cpu4edu at 11:14| Comment(0) | 日記

2009年05月14日

片目をつぶってふらふらしながら歩いていたら・・・

同僚が不審に思って声をかけてきました.
何をやってたかというと,ロボットの気持ちになって廊下を歩いていた,つもり.
posted by cpu4edu at 11:11| Comment(0) | 日記

2009年05月13日

UHG-08LXをVBで動かしてみました.

HOKUYOのレーザ式測域センサ UHG-08LXをVisualBasic Ver6,VB6で動かしてみました.

こんな感じで使ってみます↓
DSC01584.JPG

アプリの画面コピー↓

UHGcontrol.JPG

ダウンロードできます,
UHG-08LXをVBで制御


データ点数が多いので1回5秒程度かかってます.
VBだとデータ点数を減らさないと厳しいです.

--追記--
バグを見つけたのでファイルを差替えました.(5/14 9:20)


楽天で買うなら04LX↓


☆ 2009-03-17 北陽電機 レーザ式測域センサ URG-04LN

posted by cpu4edu at 11:09| Comment(0) | 日記

GPSを大人買い

1個1万円ちょっとのGPSでは確度がないので,複数個あれば確度が上がると
思って大人買い↓

DSC01595.JPG

というのはウソで,別の用途に使います.


【送料無料】Bluetooth GPSロガー Holux M-241

--追記--

学校のグラウンドに大きな一筆書きの絵を描こう,というグループワークです.
posted by cpu4edu at 11:08| Comment(0) | 日記

2009年05月09日

つくばチャレンジの試作ロボットのコマンド作成

モータを動かすコマンドをいくつか作りました.

・エンコーダリセット(0000H,1000Hの2種)
・エンコーダ読み取り(左右)
・モータドライバへデータ直送
・モータ規定動作(停止,前,右旋回,左旋回,後ろ,・・・など)
・モータ規定動作(同上,低速)
・指定距離移動後停止(倍率×4)
・指定距離移動後停止(倍率×256)

まで.
問題は,モータドライバにコマンドを送っても,ドライバが受信失敗する時があること.
送ったコマンドとエンコーダ値の変化とを照合して,状態監視する仕組みが必要そうです.
posted by cpu4edu at 11:04| Comment(0) | 日記

2009年05月01日

つくばチャレンジのハード

つくばチャレンジのハードの試作が大方完成しました.
こんな感じです↓
DSC01584.JPG

DSC01575.JPG

回路はこんな感じ↓

DSC01578.JPG

蓋の裏側にネジで中空に固定されているのは3軸センサ.
同じく蓋の裏にサーボコントローラ.
前面に取り付けてるのはモータドライバ.
右側面がSH2-7125基板.

基板はこんな感じ↓

DSC01577.JPG

USBシリアル変換とAKI-7125とDIP-SW,LEDなど.

うまく動くかな?
posted by cpu4edu at 11:02| Comment(0) | 日記

2009年04月30日

小型コアレスモータ dNaNo

dNaNo用のモータがコアレスモータらしいので買ってみました.
思ったより小型です.軸も細いしピニオンも無し,さてどうしよう...

DSC01564-2.JPG

とりあえず,つないで回してみました.片方を回すともう一方もよく回ります.

DSC01565-2.JPG

その動画



【Dnano】スターターパック KYOSHO/京商(RC)(ディーナノ)

京商 dnano オートスケールマクラーレン F1 GTR #59国際開発 完成ボディ
京商 dNaNo (ディーナノ)No.32304R フェラーリ F40(レッド)コンプリートシャーシ(スターターパックが必要です) 全長 約112mm
posted by cpu4edu at 10:59| Comment(0) | 日記

ジャパンロボテックのエンコーダ付モータ

エンコーダを動かしてみました.
ピンNo.
1 Vcc DC5V 橙
2 GND    青
3 DC12V(-) 黒
4 DC12V(+) 赤
5 B相    黄
6 A相    白
のようです.
エンコーダ出力はオープンコレクタなのでプルアップが必要.

テスト接続↓

DSC01567-2.JPG

波形↓

DSC01568-2.JPG


12パルスエンコーダ付DCモータ(RDO-29BMA)
posted by cpu4edu at 10:57| Comment(0) | 日記

2009年04月20日

北陽電機 レーザ式測域センサ UHG-08LX

昨年度末に購入したのをやっと動かしてみました.
DC12VをつないでUBS接続して,ドライバとサンプルをダウンロードして動作確認.

こんな感じでサンプルが動きます↓

DSC01558.JPG

手をかざすと,指の間隔までバッチリ取れます↓

DSC01559.JPG

動画はこちらー>UHG-08LX

楽天から,4mまでのセンサが購入できます↓

☆ 2009-03-17 北陽電機 レーザ式測域センサ URG-04LX
posted by cpu4edu at 10:55| Comment(0) | 日記