各部分の基本的な動作は確認を終えてくみ上げました．
といっても，両面テープでつけてますが．



重量は120g（電池減量予定），車幅42mm．制御できれば斜め走行可能な幅．



左右独立にエンコーダのカウントだけ見てモータを回してみたところ，直進性は悪いです．
プログラムでどこまで制御できるものでしょうか･･･

低速の動画（少し左に曲がります）
中速の動画（惰性で大きく左にそれます）
高速の動画（スリップ）

昨年から１年生にKIROBOを使ったプログラミング演習を行っています．
昨年はライントレースでしたが，今年はロボスプリントのコースがあるので，
ロボスプリントをやってみます．
簡単そうでも早く走るには意外と奥が深そう．

調整風景はこんな感じ↓


本当のルールは２個同時スタートで競争するのですが，４０名のクラスで競争すると
時間を取るので，タイムトライヤルにしました．
KIROBOの高速でも制御よくトレースしてます．

KIROBOでロボスプリントの動画

こんな感じで機体の製作はほぼ完成↓



ネジ止めの穴を開けるスペースがなかったので，
最終的にはホットボンドで基板を固定します．
その前にハードウェアのチェック．配線は問題なさそうですが，
センサやモータの動作を確認しているところです．

書き込み用ケーブルの製作↓


秋月のSH7125 Base-BoardからGND，RXD,TXDを取り出して書き込み．


モニタ用LEDの点滅を確認できました．

Googleブック検索というのがあるのを知りませんでした．
試しに検索してみると，こんな感じ↓
「作って学ぶCPU設計入門」の検索結果
本の３割くらいスキャンして公開されてしまってますが，これってどうなんでしょう？
Webページによると出版社から許可を取っているとありますが，日本では著作権は著者にあるわけで，米国の法律的に問題なくても，日本の法律的には問題あると思いますが･･･

（なお，この書き込みで参照される書籍の著者には了解を取っております.）

USBカメラ2台の画像を取り込み，OpenCVのサンプルを使って，距離マップを作成して表示してみました．
あまり綺麗な画像ではないですが，近くに置いたものだけ認識しました．
カメラをきっちり位置あわせして，パラメータの調整をしないといけないようです．
完全な距離マップは自分には必要ないので今日はここまで．