ちょろ丸が納品されました．
私は作っても良かったのですが，もう一人の使う人はキットじゃなく完成品が欲しい，
とのことで，割増料金で完成品をお願いしました．
調整済み，調整パラメータ付きなので，ソフト系の演習の教材用にはありがたいです．



サンプルプログラムも一通り目を通しました．
（私なんかじゃ書けない）すっきりまとまったプログラムで，
読みながらじっくり解説するだけで基本が学べる良い教材だと思います．

マイクロマウスを作って遊んでいたら，
あいつはロボット作れるらしいから，と勘違いされて業務命令が来ました．

お付き合いで，海外で開催される自律型のロボット競技大会に出ろ！　だそうです．
あんまり気が進まないですが，とりあえず考え始めました．
ペットボトルくらいの円柱を自律で動いて持ってこないといけないルールです．

で，朝２時間くらいで作ってみたのがこれ↓



ペットボトルに近づいて...



がっちりホールド．



意外と簡単にできて，結構マージンあります．

あと，足回りはマウスに使ったのより大きなステッピングモータを注文中．
納品されたら，足回りに取り掛かります．
プログラムは，マウスのプログラムをかなり使いまわせそうなルールです．

--追記--
日本からもう１チーム参加するらしいですが，
検索したら第一線のロボット専門家の先生率いるチームらしいです．
１年前に趣味の電子工作を復活した自分なんかでいいですか？　って感じです．
きっとすごいの作ってるはず･･･

大げさに書くほどのことではないですが,ネタが無いのでアップします．
時間がたつと自分でも読めないくらい汚い手書きでごめんなさい．
しかも，適当な裏紙に書き出して，後でノートに切り貼りしてます．




詳細はこちら↓
H8TinyでKHR-1HV制御
KHR-1HVの自律化
KHR-1HVでマイクロマウス

ハーフサイズマイクロマウスプレ競技の参加者募集が始まりました．
以下のURLです．

http://www.robomedia.org/micromouse2008/competition.html

しかし一つ困ったことが･･･
予選は１６×１６区画の迷路なのですが，
決勝は３２区画（１５分５回ルール）となっています．
単純に考えて，内部RAMを2KBとしか持っていないH8-3664では，迷路マップと最短経路計算用をバイト単位で持ってもメモリーオーバーです．
しかも，歩数計算で，１バイトで２５５歩までしか数えられないので，３２×３２で１０２４歩まで数える可能性があることを考えたらこれまた問題ありです．

大会は予選のみ参加で，本選に残っても棄権するか？
さて，どうしましょ．


--追記--
良く考えたら，SH7125はRAM8KBでした．こちらならなんとかなりそうです．
でも入門用にH8Tinyは捨てがたいのですが．．．

マイクロマウス九州地区大会，無事終了いたしました．
遠方よりご参加いただきました方々にお礼申し上げます．
九州内からも多数のご参加，ご見学を頂きました．ありがとうございました．
来年度の開催時にも皆様にお会いできますれば幸いです．
まずは私が都合をつけて他の地方大会，全国大会にも参加させて頂くつもりです．

私のマウスは運よく完走でき，支部長賞を頂きました．帰りの探索で壁にひっかかり，マップを壊してしまって最短走行ができなかったのが心残りです．

--追記--

ビデオを見て何が悪かったのかを確認しました．
ゴール内で１周したときゴールの赤外線センサの散乱光を感知して，距離補正を欠けて軌道が斜めにずれ，正面の壁に斜めに侵入して走行不能になると同時に横壁を作ってしまったようです．ゴールが壁に閉ざされてしまって最短経路が求められなかった，ということのようです．
そう思ってみると，作ったプログラムどおりに動作して壁に当たってます．
つまり，センサの設計があまく，それを考慮したプログラム作成がなされていなかったということ．
ロボットは作られた通りにしか動きませんね．



--動画を追記--

完走したけどゴール内でぶつかってしまった自分のマウス
次は完走させるぞ！2足の迷路探索ロボット