2008年08月30日

KHR-1HVで,二足歩行マイクロマウス

自律化したKHR-1HVにマイクロマウスのテスト用迷路を歩かせてみました.

DSC00905.JPG

モーションが不完全なのと,一部バグもあるようなので,サポートしながら歩かせている動画です.

動画をご覧になれば分かるようにまだまだですが,マイクロマウス九州地区大会に参戦します.
製作開始から約1ヶ月で形はできましたが,大会まであと2週間ちょっと.
ちゃんと歩けるようになるでしょうか...

フリーページにこれまでの記事をまとめて追加しました.

KHR-1HVの自律化
KHR-1HVでマイクロマウス
おまけ,タイム自動計測
posted by cpu4edu at 14:46| Comment(0) | 日記

2008年08月26日

H8でKHR-1HV制御

マイクロマウスの出場に向けていろいろ試しています.
以前,シリアルポートで動動かせることだけは確認したのですが,
その再確認とプログラムによる動作制御を試しています.
低速シリアルの動作モードは,2通りあるらしく,
HeartToHeartのKRC-1を使うにチェックを入れない場合は7バイトモード,
KRC-1を使うにチェックを入れると2バイトモードになるらしく,
ここでは2バイトモードで使っています.
1バイト目は送信機のシフトキーの信号,2バイト目が方向ボタンに割り当てられています.
ノーマルHレベル,キーを押したとき信号がLレベルになるようになります.
TTLレベルで2400bps8バイトのシリアル信号を,通常Lレベル,スタートビットHレベル,ストップビットLレベルで2バイト連続で送ればよいらしく,2バイト送った後は17msec以上あける必要があります.
H8から信号を作るときは,H8のTTLレベルのシリアル信号は通常HレベルでスタートLレベル,ストップHレベルとなっているので,トランジスタで反転し,反転したときにつじつまがあうように信号を作ってKHR-1HVに送ります.
信号を読み損ねる場合があるようなので,数回送る必要があります.
いったんモーションを始めると連続して行うようなので,ストップのモーションを送る必要がありそうです.
次の動画は約5秒前進と約5秒後退を繰り返しています.
プログラムでは5秒間モーションを送り続け,5秒後にモーション切り替え,を繰り返しています.

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5秒前進と約5秒後退を繰り返す動画
posted by cpu4edu at 14:43| Comment(0) | 日記

2008年08月20日

モータの軸径1.5mmを2mmに変換

小型のモータは軸径1.5mmで,市販の安価なギヤは軸径2mm用.
どこかのページで見た方法ですが,モータの軸径1.5mmを2mmに変換する方法です.

買ってきた2mm用のギヤと1.5mmのモータ.
変換には,2mmの真鍮パイプを使います.

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1.5mmのドリルで,真鍮パイプの穴を1.5mmまで広げます.
ちゃんと固定せずにやっても案外うまく同心円状に削れました.

DSC00857.JPG

良く見ると内側に段差が見えます.

DSC00860.JPG

モータを差し込んだところ.
あまり深くまで径を広げていると,ドリル径も軸径も1.5mmなので,スカスカになります.
必要最小限の深さでドリルが進んだところで,逆回転でドリルを取り出すと,きつめの穴になります.
接着剤を流し込んで押し込めば十分な強度が得られるんじゃないかと思います.
(あるいはピンポイントでたたいてカシメるか)

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posted by cpu4edu at 14:41| Comment(0) | 日記

2008年08月19日

グラインダー代わりに

こんなものを買ってきました↓

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卓上ボール盤にセットすると,小型のグラインダー代りに使えます.
私のようにいい加減な加工して現物あわせするにはもってこい,って感じです.

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RYOBI ミニ卓上グラインダ TG-30

posted by cpu4edu at 14:39| Comment(0) | 日記

2008年08月06日

Pi:Coを購入

マイクロマウス九州地区大会に備えて注文していた
ハーフサイズマイクロマウスのPi:Coが納品されました.

ハーフサイズ迷路も注文していたので同梱で迷路の大量の壁・柱セットも.
DSC00828.JPG

Pi:Coはこんな内容です.
マニュアル,サンプル,開発環境はCD-ROM入りです.
すぐに開いてみたいところですが,本業の論文の書き直しを至急出さないといけないので今日からマウス関係はお休み.

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--追記--

さっきお休みといいながら,とりあえず,PCにファイルをコピーしておこう・・・・
で,今までファイルの中身を見てました.
マニュアルは大変良くできています.サンプルも一通り入っていました.
posted by cpu4edu at 14:34| Comment(0) | 日記