2008年06月30日

マイクロマウス,フリーページにまとめました.

ハーフサイズ(1/2)マイクロマウスの製作について,フリーページにまとめました.

エフテック社のキット
製作前のあれこれ
テスト用迷路の製作
回路試作
ハーフサイズマウスの製作
モータ駆動テスト
センサを使った走行
左手法,拡張左手法
最短走行
競技に向けて

最短走行までのプログラムで,冗長な部分を削除して短くまとめました.
ハードの設計図,回路図はスケッチしか描かずに作ったので,後日描いて追記します.

競技としては,やっとスタート位置に立てるかどうか,というところですが,
教材としては,ここまでを丁寧に解説すれば価値はあると思いますので,
教材作成作業をぼちぼちやっていきます.

---追記---
いろいろテストしていたら,プログラムに一部不具合があるようです.
原因が分かったら修正します.

---追記その2---
競技に向けてを追記しました.
posted by cpu4edu at 13:22| Comment(0) | 日記

ハーフサイズマウス,最短走行

週末に作ったプログラムのバグをとって,最短走行まで完成しました.
テスト用の小規模迷路で最短走行をさせるには,最短距離を求める関数run_saitan()内で,
ゴール地点のうちの一つの座標を小規模迷路に合わせて与えてやればよいです.
この場合,smap[3][2]=1; としてます.
(スタート地点を[0][0]とすると,ゴール地点はyに3つ,Xに2つ進んで[3][2])

DSC00600.JPG

最短走行の動画
(途中でお尻が接触して迷路がズレたので直してます.
 DIP-SWで最短走行プログラムを呼び出して再スタート)

最短走行プログラムまで.KNCT-HM1_0628.c

20年のブランク(というより20年前に一度作っただけ)を乗り越え,
ハーフサイズマウス製作から基本的なプログラム完成まで1ヶ月弱.
自分で言うのもなんですが,頑張りました.

マイクロマウスのルール変更でハーフサイズになっても,
ステップモータを使ってとりあえず走るだけのマウスを作るのならば
難易度が極端に上がるわけでもないのかな,というのがここまで作った感想です.
(基板おこさなくても,ユニバーサル基板で普通に半田付けしてできますし.)
posted by cpu4edu at 13:19| Comment(0) | 日記

2008年06月24日

ハーフサイズマウス,センサを使った走行

センサを使った走行です.
前壁のみ検知し,壁が見つかるまで加速前進.
壁が見つかったら減速して標準の距離まで進み,
壁との角度を補正した後,Uターン,
これを繰り返しています.
ほおっておけば,誤差が重なって横壁にぶつかるまで
かなり長い間往復してくれます.

携帯動画はこちら
MPEG動画はこちら

それから,悩んでたバグの原因,
リセットを押してもメモリクリアされないと思い込んでいた,単純な間違いでした.
その前はC文法の勘違いや,オーバーフローやビット操作の取り扱い方の間違いでした.
Cの勉強をやり直しながら進んでいます.

今日までのプログラム(KNCT-HM1_0624.c).

--追記--
youtubeにアカウントを作って動画を貼り付けてみました,
が,rakutenにはうまく張り込めないようです.
http://jp.youtube.com/watch?v=9zKKKChiHs0

posted by cpu4edu at 13:16| Comment(0) | 日記

2008年06月20日

JPEGカメラとZigBeeモジュール

前に書いた,
JPEGカメラモジュール C328-7640
ZigBeeモジュール:BTX025 ZIG-100B
を2個ずつ買いました.

左がZigBee,右がJPEGカメラ↓
DSC00557.JPG

なんとなく,並べてみたら・・・↓
DSC00559.JPG

マイクロマウスができたら,次はこっちで遊んでみます.
posted by cpu4edu at 12:02| Comment(0) | 日記

2008年06月17日

ハーフサイズマウス ハードウェア完成

ハーフサイズマウスのハードウェアが一応完成しました.
(一応というのは,ちょっと不安材料があるから)

迷路に置いたところ.
DSC00544.JPG

ぎりぎり斜め幅に収まってます.
DSC00555.JPG

足回りの幅は43mm,長さ69mm(5mm短縮可)
高さは突起部のぞいてH8の基板面まで65mm.
重量197g
です.
posted by cpu4edu at 12:00| Comment(0) | 日記